Для поиска введите интересующее вас устройство или любой другой текст. Поиск будет произведен по всему сайту и форуму. Например: "ТРМ 102"
Свяжитесь с нами по

Глоссарий    —    Глоссарий и часто задаваемые вопросы


ПИД-регулятор. Общие принципы

Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор — наиболее эффективный и распространенный вид регулятора, обеспечивающий достаточно высокую точность при управлении различными процессами.

ПИД-регулятор вырабатывает выходной сигнал, который рассчитывается по следующей формуле:

 ПИД-регулятор. Общие принципы ПИД-регулирования

 Xp

полоса пропорциональности

 Ei

рассогласование

 τл

постоянная времени дифференцирования

 ΔEi

разность между двумя соседними измерениями Ei и Ei-1

 Δtизм

время между двумя соседними измерениями Ti и Ti–1

 τи

постоянная времени интегрирования

 ∑Ei

накопленная в i-й момент времени сумма рассогласований (интегральная сумма)

 

Как видно из формулы, сигнал управления является суммой трех составляющих:

  • пропорциональной (1-е слагаемое);
  • интегральной (3-е слагаемое);
  • дифференциальной (2-е слагаемое).

Пропорциональная составляющая зависит от рассогласования Ei и отвечает за реакцию на мгновенную ошибку регулирования.

Интегральная составляющая содержит в себе накопленную ошибку регулирования, которая является дополнительным источником выходной мощности и позволяет добиться максимальной скорости достижения уставки при отсутствии перерегулирования.

Дифференциальная составляющая зависит от скорости изменения параметра  / , вызывающей реакцию регулятора на резкое изменение измеряемого параметра, возникшее, например, в результате внешнего возмущающего воздействия.

Для эффективной работы ПИД-регулятора необходимо подобрать для конкретного объекта регулирования значения коэффициентов ПИД-регулятора Xp,  и . Это можно cделать вручную или воспользоваться автонастройкой.

 

Частные случаи ПИД-регулирования, поясняющие действие его составляющих:

  • пропорциональное регулирование (П-закон, аналоговый П-регулятор)
  • пропорционально-дифференциальное регулирование (ПД-закон)
  • пропорционально-интегральное регулирование (ПИ-закон)
Яндекс.Метрика