как настроить пид-регулятор???

Доброго времени суток.

Помогите, пожалуйста, доработать/исправить программу? Посоветуйте как и что лучше сделать?

Система состоит из двигателя, на валу которого стоит двухлопастная крыльчатка. Оптический дискретный датчик снимает импульсы с крыльчатки и подает их на вход контроллера %IX0.0, настроенный как аппаратный счетчик. На валу первого двигателя стоит еще 2й двигатель, который создает нагрузку первому. Оба двигателя управляются с аналоговых выходов (0..10В) контроллера через БУСТы. Причем в силу (странной работы БУСТОв) регулирование осуществляется от 0 до 8 В.Требуется поддержание заданной на первом двигателе скорости вращения (макс.3000, максимальная рабочая точка 2500 об/мин), для этого в программе использую PID_FUNCTION из библиотеки PID_regulators. Никак не получается настроить ПИД-регулятор :confused: ???

Программа прилагается.

Буду очень признателен.