ПР102+ сервопривод A1-SVD30 в разных режимах

Вид для печати

12.03.2023, 21:32
Николай- ЧМЗ-Глазов

ПР102+ сервопривод A1-SVD30 в разных режимах

Здравствуйте. Попросили сделать автоматизацию делительной головки для нарезки шестерён. Решил попробовать всё это реализовать на ПР102 с коллекторными выходами. Помимо всего этого УДГ может переключаться в режим вращения с заданной скоростью. Всё это будет с HMI панелью Weintek, чтобы фрезеровщик не парился с пересчётами и вводил данные непосредственно в панель, а ПР102 делала всю математику. Получил серву и ПР102, сделал тестовый проект. В режиме step/dir ПР102 выдаёт необходимое количество импульсов с частотой около 1 кГц. Двигатель вращается, но по положению постоянно промахивается, не попадая в нужную координату. Пример: задаю 2500 импульсов (1 оборот вала), предварительно выставив вал в 0 поз., он переезжает 0 на 80-100 импульсов, причем на следующий оборот он уже переезжает на 150 имп и т.д. Немного решил проблему занулением корпуса привода. т.к. дома нет заземления и пока всё пробую на коленке. Импульсы выдаёт чётко, пробовал снижать частоту до 100гц, не помогает. В режиме скорости аналогичная история. Ставлю обороты 1000 об - двигатель плавает, хотя аналоговый выход стоит не шелохнётся, подключал отдельно источник для аналогового выхода -не помогает. Подавал задание с калибратора-всё чётко работает, обороты стоят. Кабель хорошая витая пара с экраном занулёным с одной стороны. Внутри привода мониторю задание в вольтах - задание колеблется в пределах +/-1В при работе от аналогового выхода ПР. Куда копать?
12.03.2023, 22:15
Сергей0308

Цитата:

Сообщение от Николай- ЧМЗ-Глазов

Здравствуйте. Попросили сделать автоматизацию делительной головки для нарезки шестерён. Решил попробовать всё это реализовать на ПР102 с коллекторными выходами. Помимо всего этого УДГ может переключаться в режим вращения с заданной скоростью. Всё это будет с HMI панелью Weintek, чтобы фрезеровщик не парился с пересчётами и вводил данные непосредственно в панель, а ПР102 делала всю математику. Получил серву и ПР102, сделал тестовый проект. В режиме step/dir ПР102 выдаёт необходимое количество импульсов с частотой около 1 кГц. Двигатель вращается, но по положению постоянно промахивается, не попадая в нужную координату. Пример: задаю 2500 импульсов (1 оборот вала), предварительно выставив вал в 0 поз., он переезжает 0 на 80-100 импульсов, причем на следующий оборот он уже переезжает на 150 имп и т.д. Немного решил проблему занулением корпуса привода. т.к. дома нет заземления и пока всё пробую на коленке. Импульсы выдаёт чётко, пробовал снижать частоту до 100гц, не помогает. В режиме скорости аналогичная история. Ставлю обороты 1000 об - двигатель плавает, хотя аналоговый выход стоит не шелохнётся, подключал отдельно источник для аналогового выхода -не помогает. Подавал задание с калибратора-всё чётко работает, обороты стоят. Кабель хорошая витая пара с экраном занулёным с одной стороны. Внутри привода мониторю задание в вольтах - задание колеблется в пределах +/-1В при работе от аналогового выхода ПР. Куда копать?

Дискретные выходы - транзисторные! Более 500 Гц не возможно получить, там же написаны характеристики, в смысле, минимальное время цикла = 1 мс!
И аналоговые выходы, насколько понимаю, универсальные, у Вас они в каком режиме настроены?
И то 500 Гц это максимум, реально, при цикле в 12 мс у Вас быстрее одного оборота в минуту двигатель не будет вращаться, если как Вы пишите 2500 импульсов = одному обороту вала!
13.03.2023, 05:42
Николай- ЧМЗ-Глазов

Цитата:

Сообщение от Сергей0308

Дискретные выходы - транзисторные! Более 500 Гц не возможно получить, там же написаны характеристики, в смысле, минимальное время цикла = 1 мс!
И аналоговые выходы, насколько понимаю, универсальные, у Вас они в каком режиме настроены?
И то 500 Гц это максимум, реально, при цикле в 12 мс у Вас быстрее одного оборота в минуту двигатель не будет вращаться, если как Вы пишите 2500 импульсов = одному обороту вала!

Вращаться там будет хоть с какой скоростью, смотря как настроишь серву. Там можно сделать и 1 импульс на оборот. Вес энкодера можно менять. Там импульсы идут раз в 0,001 сек. Аналог 0-10V. Ещё раз можно перечитать.
13.03.2023, 06:02
Filini

Цитата:

Сообщение от Николай- ЧМЗ-Глазов

Здравствуйте. Попросили сделать автоматизацию делительной головки для нарезки шестерён.

Работал фрезеровщиком, в том числе и с УДГ. Главное там это позиционирование, при чем точность до угловых секунд. УДГ устроена так, что раздвигая секторы фрезеровщик ни когда не промахивается куда ему вставить рукоятку. Сложные расчеты в начале, потом все просто.
Как вы отслеживаете точность позиционирования после вращения?
Видимо Вы решили простым способом заменить дорогостоящее оборудование.

Цитата:

Сообщение от Николай- ЧМЗ-Глазов

Куда копать?

Посмотреть как работает фрезеровщик на УДГ, ВНИМАТЕЛЬНО! Важный нюанс как он вращает ручку - только в одну сторону, но перед этим делает немного вращение назад, чтобы выбрать все зазоры в механизме УДГ. Ну и конечно придумать как производить точное позиционирование, одним подсчетом импульсов вы этого не добьетесь.
13.03.2023, 06:08
Николай- ЧМЗ-Глазов

Цитата:

Сообщение от Filini

Работал фрезеровщиком, в том числе и с УДГ. Главное там это позиционирование, при чем точность до угловых секунд. УДГ устроена так, что раздвигая секторы фрезеровщик ни когда не промахивается куда ему вставить рукоятку. Сложные расчеты в начале, потом все просто.
Как вы отслеживаете точность позиционирования после вращения?
Видимо Вы решили простым способом заменить дорогостоящее оборудование.

Посмотреть как работает фрезеровщик на УДГ, ВНИМАТЕЛЬНО! Важный нюанс как он вращает ручку - только в одну сторону, но перед этим делает немного вращение назад, чтобы выбрать все зазоры в механизме УДГ. Ну и конечно придумать как производить точное позиционирование, одним подсчетом импульсов вы этого не добьетесь.

Ну как бы 2500 импульсов на 1 оборот вала двигателя это около 7 импульсов на 1 градус. Умножаем на 40 (коэффициент редукции) 280 импульсов на 1 градус УДГ. Вроде всё просто. Серва останавливает достаточно точно. !1 импульс энкодера=1импульсу от ПР. Это как шаговик, только шаг можно менять.
13.03.2023, 06:46
Filini

Цитата:

Сообщение от Николай- ЧМЗ-Глазов

Ну как бы 2500 импульсов на 1 оборот вала двигателя это около 7 импульсов на 1 градус. Умножаем на 40 (коэффициент редукции) 280 импульсов на 1 градус УДГ. Вроде всё просто. Серва останавливает достаточно точно. !1 импульс энкодера=1импульсу от ПР. Это как шаговик, только шаг можно менять.

Я попробую еще раз донести до Вас свою мысль.
УДГ это механизм с кучей шестеренок, в шестернях всегда есть люфт, именно его постоянно компенсирует фрезеровщик перед началом работы делая немного вращение назад и уже потом в том направлении куда нужно.
Погрешность у вас появляется в самом начале работы, потом она накапливается.
https://www.youtube.com/watch?v=N4ADkS93Ieo
с 8:10 внимательно посмотрите.