здраствуйте!
продолжаю разбор и возник вопрос: пид коэффициетнты для регуляторов с Anr сохраняются или после каждого перезапуска нужно производить автонастройку и как и где можно увидеть их значение?
Вид для печати
здраствуйте!
продолжаю разбор и возник вопрос: пид коэффициетнты для регуляторов с Anr сохраняются или после каждого перезапуска нужно производить автонастройку и как и где можно увидеть их значение?
Для библиотеки PID_Regulators.lib сохраняются. Да так, что чтобы сбросить нужен шаманский бубен.
Для pid_reg2.lib - тоже должны, но были проблемы как с сохранением, так и с принудительным сбросом.
а как и где к ним можно добраться (если возможно)?
сохранить - сделать ФБ в retain
т.е.
var retain
pid1:PID_REGULATOR;
end_var
спасибо!
это понял, а посмотреть непосредственно их зачения как?
Точно не помню - но что то вроде k0,_ti,_tdti (соотношение td/ti)
плюсик нажать и все внутренние данные появятся.
Прочитать - XP,TI,TD
Записать:
pxp:pointer to float;
pxp:=adr(myreg.xp);
pxp^:=20;
малышев олег - яснинько, спасибо.