Вам нужно обязательно ПР или ПЛК +Пч или мотор 2-х скоростной,
с ПЧ удобнее т.к. можно изменять режимы движения в широком диапазоне.
1.Нужно обрабатывать датчики по фронтам
2 Нужно иметь входы:
-пуск
-стоп
-направление
-позиция торможения1
-позиция остановки 1
-позиция торможения2
-позиция остановки2
Выходы:
-пуск
-напраление
-скорость1
-скорость2
-тормоз(можно использовать выход ПЧ "Работа")
Программа простая и главное легко собрать, легко изменит.
ПЧ брать на размер больше мотора.