Через Hardella можно задействовать DI1..DI4
DI3, DI4 должны работать. Например, так, как в примере про энкодер
Должно останавливаться с учётом decel_ramp.
Если перевод enable:=false не останавливает, то показывайте код (и рассказывайте какую версию Hardella используете).
Что имеется ввиду под словами "в обычном режиме"?