Вы когда-нибудь пытались анализировать причины износа соединений? ... Почему одна шпонка сминается, а другая срезается?
Как влияет на ресурс этой самой шпонки наклон и форма кривой разгона электродвигателя привода?
Нужна высокая точность - блокируйте выходной вал редуктора тормозом. Только боюсь, что за три копейки это сделать не получится.
А какой-нибудь антропоморфный или даже линейный трёхстепенной манипулятор по бюджету вызовет приступ странгуляционной асфиксии амфибиотропного происхождения у директора.