ПИД регулятор на клапан

[Валенок]

клапан управляемый аналоговым сигналом (4-20 мА, 0-5 мА и т.д.) имеет свой позиционер внутри

Вы выдумали что с этим кто-то спорит. Уточню "позиционер" - это прокладка. В терминах приведеных выше РО = [привод+вентиль]:
..Ao -> [(Ai -> позиционер > 2xDo) -> (2xDi -> моторчик_привода -> Ao) -> AП (как позиция вентиля/задвижки)]

В принципе позиционер для ПИД-регулятора,это то же что и, как Вы называете, ШИМ примочка.

И где эта прокладка(примочка) находится в цепочке от ОС до положения вентиля и исполнение этой прокладки - не имеет никакого принципиального значения. Советую рассматривать железные штучки как готовый год который нельзя изменить но можно пользоватся.

Здесь другая ошибка-импульсный выход никакой-пульсации интеграла не создаёт, Вы путаете

Вы видимо желаемое выдаете за действительно, в очередной раз приписывая мне путание причинно-следственной связи. Я где-то написал что импульс влияет на интеграл ?
Никакая часть из П,И,Д не сформирует импульсы для 3х поз.привода (термин - описал выше) без дополнительных усилий.

Если Вы считаете что-то неверным в этой фразе-объясните что?

Фраза-то верная. Только производная из пида и дополнительных вводных.
Взята предполагаемая величина (время полного хода РО). На основе предполагаемого рассчитали время импульса для перехода РО в заданное ПИД'ом (на основе измеренного сигнала) положение

Вы путаете такие понятия как закон регулирования, выходной сигнал регулятора и воздействие на объект регулирования

Не-а. Для меня это не более чем цепочка прокладок - местами программных, местами железных. Если для Вас это ЗАКОНЫ - флаг в руки.