Для измерения частоты вращения вала двигателя достаточно иметь 1 импульс на оборот вала двигателя, погрешность получится вполне приемлемая. Возьми сигнал от нуль-метки энкодера и будешь иметь этот самый один импульс. При частоте вращения вала двигателя
3000 об/мин получится 3000/60 = 50 имп/сек, т.е. частота следования импульсов будет 50 Гц. Сигнал с такой частотой ПЛК вполне переварит. Таким образом, принципиальных проблем для решения данной задачи нет. Осваивай CoDeSys, язык ST, читай РЭ, РП на ПЛК150. Начинай с написания простеньких программ и все получится. Если у тебя есть стенд с живым ПЛК, то все в твоих руках. Прояви упорство. Сделаешь работу, отчитайся на форуме. Успехов.