В принципе ничего сложного. Ставим TN=10000000000,TV=0. Подбираем значение KP так чтобы КР был максимальным но при этом не было колебаний при возникновении возмущения. При этом температура (или другая измеряемая величина не выходит на уставку). После того, как нашли значение КР, уменьшаем TN до возникновения колебаний измеряемой величины при возникновении возмущения.( TN должен быть минимальным при котором нет колебаний). TV обычно равен 0,1-0,3TV. Этот компонент влияет на скорость выхода на уставку, (хотя я оставляю его раным 0). При дальнейшей эксплуатации объекта эти значения лучше подкорректировать. Предугадать заранее невозможно. Бывает что абсолютно идентичные объекты имеют разные значения коэффициентов. Удачи!!!