Y= КХр{ Ei + 1/TиΣEi*Δti + Tд*ΔEi/Δti}
С другой стороны перемещение регулирующего органа у задвижки или клапана можно представить как:
Y= V*tимп здесь V=(полное перемещение РО)/(время полного перемещения),
как Вы знаете, исполнительные механизмы такого типа называют ИМ с постоянной скоростью перемещения. Поэтому уравнение ПИД-регулятора мы можем записать:
tимп= КХр{ Ei + 1/TиΣEi*Δti + Tд*ΔEi/Δti}*{время полного перемещения/полное перемещение РО}
перемещением может быть угол поворота задвижки, либо ход штока клапана и т.д.
При возникновении отклонения на величину больше зоны нечувствительности импульсный регулятор должен выдать импульс, длина которого соответствует пропорциональной части выходного сигнала (т.е. КХр* Ei)(пропорциональная часть больше не участвует в формировании следующих импульсов пока отклонение не изменит знак) и ждать реакции объекта. Инерционность объекта характеризуется величиной Ти – следовательно, до формирования следующего импульса надо ждать столько же времени (или часть от него).
За это время формируется сигнал корректировки: КХр *(1/TиΣEi*Δti + Tд*ΔEi/Δti).
Если величина этого сигнала больше минимального времени включения, то выдаётся следующий импульс и ожидается реакция объекта, если меньше, то дожидаемся когда величина достигнет или станет больше.
Вот и вся краткая теория импульсного ПИД-регулятора.
PS. Обратите внимание на знак Д-составляющей- когда отклонение увеличивается (+) и наоборот, если отклонение уменьшается (-).
Ответить с цитированием