Помогите с выбором ПИД регулятора

[werg]

Здравствуйте!
Хочу подобрать 2 ПИД регулятора для своих задач.
В наличии ПЛК 110 - 32 + блоки аналоговых входов и выходов.

1) Клапан с электроприводом (аналоговое управление 4-20) регулирует расход охлаждающей воды, по заданной температуре.
обратная связь по датчику температуры.
Вроде подходит блок PID_FUNCTION из библиотеки PID_Regulators.lib? но смущает описание, а именно :
OUT: REAL - Выходной сигнал регулятора в диапазоне от -100 до 100
Почему от минус 100 ? вроде должно быть от 0 до 100?
Может посоветуете регулятор для этой задачи?

2) Аппаратная часть точно такая же как и в первом случае, только эл. подключение движка клапана 3х проводное (больше, меньше, общий провод)
Соответственно на выходе регулятора должны быть 2 дискретных сигнала вместо аналогового, как в первом случае.
Какой пид регулятор подойдет для этого клапана?

P.S. инерционность большая у системы. Сигнал обратной связи приходит с существенным запаздыванием.
На трм 148 задача решается, но вот начальство сказало, что нужно на ПЛК реализовать.
Кроме того: уставку пид регулятора предполагается изменять(наращивать или уменьшать) в процессе регулирования, при этом хотелось бы максимально уменьшить отклонение регулируемой величины от заданной (из за накопленной интегральной составляющей) в момент изменения уставки.
Помогите советом. Спасибо.