А не будет того, что отправка "отпускания" кнопки потерялась (ну, продолбался пакет, или ещё что) и ПР-ка думает, что кнопка залипла?
Есть периодическая синхронизация полного состояния?
И второй вопрос: контрольная сумма надёжная при передаче?
Не будет того, что передаём одну кнопку, а на ПР-ку совсем другая приходит? Т.е. бит-два испортится при передаче и вместо команды "полный стоп" на ПР придёт команда "полный вперёд".