stesel Вы c интегральной составляющей также наступили на те грабли, на которых я отплясывал. (пока не перечитал заново раздел "интегрирование" в справочнике по инженерной математике ).
Интегральная составляющая накапливается в течение довольно длительного времени, 1 периода тактового сигнала недостаточно.
Интегральная составляющая - разность dt/dt1 высчитанная "скользящим окном" за относительно большой промежуток времени, (в своём регуляторе делал накопление за 1,5-3сек).
Ваш интегратор
Интегратор ПИД.JPG
Мой интегратор
Интегратор ПИД_мой.JPG