Специальные ,функционально законченные макросы

[stesel]

stesel Вы c интегральной составляющей также наступили на те грабли, на которых я отплясывал. (пока не перечитал заново раздел "интегрирование" в справочнике по инженерной математике ).
Интегральная составляющая накапливается в течение довольно длительного времени, 1 периода тактового сигнала недостаточно.
Интегральная составляющая - разность dt/dt1 высчитанная "скользящим окном" за относительно большой промежуток времени, (в своём регуляторе делал накопление за 1,5-3сек).

Смотрите внимательно, накапливается бесконечно долго. Формула I(t) = I(t-1) + Ki * e (t) предусматривает предыдущий результат собственного вычисления. Проверить просто: ставите Kp = 0, Kd=0, Ki>0 соответственно играете значениями уставки и датчика получает результат K(p) будет постоянно увеличиваться или уменьшаться если есть ошибка и остановится на каком-либо значении, если ошибка будет равна нулю (уставка и датчик будут одинаковы). То есть I составляющая как положено будет стремиться свести к нулю рассогласование (ошибку) регулирования.

PS: Алексей Геннадьевич подскажите пожалуйста: как Вы сделали входные переменные (константы) для макроса, те что в параметрах макроса отображаются как kD_mul, SP_mul, kI_mul?