У вас ошибка рассогласования накопливается бесконечно долго, и уходит только при перерегулировании.
На реальном обьекте с таким подходом можно получить незатухающие колебания.
У меня она уходит по времени - "скользящее окно"
Опробуйте на эмуляторе печи и сравните.
Эти константы сделаны для того, чтобы данные с панели оператора заводить. Не захотелось флоаты гонять.PS: Алексей Геннадьевич подскажите пожалуйста: как Вы сделали входные переменные (константы) для макроса, те что в параметрах макроса отображаются как kD_mul, SP_mul, kI_mul?
Переменные подобрал экспериментально.
Для того, чтобы отображались в свойствах, выберите "использовать в макросе" в свойствах константы.
ПИД написал только потому, что ничего подходящего не было. Если "пригорать" будет, то придётся и автонастройку писать.
Надеюсь, ОВЕН свой ПИД допилит, и не придётся этим заниматься
Какое ПР? ПР200? Прошивку ПР 200 обновляли?кстати связь с ПК при работе Вашего ПИД тоже пропадает
Свой ПИД писал под ПР114. Работает на реальном обьекте.
Пропорциональная составляющая обязательно должна быть больше нуля. I,D - могут иметь нулевое значение.
Возможно, перезагрузка связана с ошибкой деления на ноль.
На ПР114 в таком случае просто нет сигнала на выходе.