Если так сделать то регулятор выдает непрерывный сигнал при любом разбалансе кроме как в зоне нечувствительности, пауз нет, то есть работает просто как позиционный. Как при маленьком значении "i", так и при большом, без разницы. Выясняется,что Р=0 делать нельзя, нужно определенное соотношение i и P, только тогда что-то адекватное. Но всё равно, неприятно как то, неадекватно длинные импульсы при изменении задания (но с этим можно бороться замедлителем задания), а также длинный импульс при переходе в регулирование из ручного режима (нет "мягкого" переключения), это паразитные штучки такой формулы...не нужны бы они. В общем как всегда у Овена "немножко недодумано", но это немножко делает неприемлемым применение. В данном случае неприемлемо отсутствие мягкого включения в регулирование, оно сопровождается очень длинным паразитным импульсом, что неприемлемо. Обычно у таких регуляторов переходя в режим ручного управления просто заменяют выходы регулятора командами, но у ТРМ212 это не так, убивается весь его баланс, и при включении в регулировании имеем ситуацию как будто предыстории не было. Такого эффекта в эксплуатации просто не поймут. Вот взял, с любовью всё сбалансировал в ручном режиме, включаю на регулирование и тебе бац! Импульс на 10с получите-распишитесь. Повесят за такое! В самонаписанных регуляторах с ШИМ на контроллерах такого безобразия никогда не было, в аппаратниках обычно тоже применяется чисто коммутационное ручное управление выходами и тоже всё нормально с этим делом, регулятор не трогается.
Ответить с цитированием