1) с какого перепуга она увеличиваться будет до "залипания"?
2) Что для вас "бессмысленно"?
3) Коэффициенты P, I, D для чего нужны? для красоты, или чтоб были?
В любом случае, какой вы регулятор не выберете, советую "кошечку для опытов" организовывать в стороне от самого производства. Т.К. у вас масса меняется, то возможно вам нужно динамически менять коэффициенты. Не видя вашей задачи сказать сложно...
А если есть возможность графики на панель/комп вывести, то вообще бесценно.