ПИД регулятор

[mf_]

Добрый день. Собрал пид регулятор на стандартной библиотеке Util.lib.
Протестировал на шаровом кране с эл. приводом без обратной связи для поддержания давления в трубопроводе. Работает, но кажется случайным образом быстро подобрал коэффициенты. Приехали на объект, здесь пид должен был регулировать расход все тем же шаровым без обратной. Три дня угрохал на подбор коэффициентов, после чего задумался... неужели нет никаких расчетных методов??? Каким образом подбираются коэффициенты в модулях автонастройки? Замутил фб с расчетом значений а и L для метода CHR отсюда http://www.bookasutp.ru/Chapter5_5.a...rametersChoose Здесь коэффициенты пид регулятора рассчитываются из переменных полученных из времени задержки реакции и угла перелома графика... И вот тут я не понял, каким образом мне запустить сей процесс? Предположу, что нужно открыть кран на определенную величину и обрабатывать график изменения расхода по времени. Ладно, другой вопрос: кто-то пробовал таким образом рассчитывать коэффициенты? Работает ли это?
В процессе подбора выяснилось, что одни и те же коэффициенты не подходят для уставок с разным знаком, т.е. если нам нужно снизить расход, обязательно без перерегулирования, то подобранные коэффициенты при повышении уставки расхода приводят к значительному перерегулированию, и наоборот (коэфф-ты подобранные для повышения расхода без перерегулирования приводят к провалу при понижении расхода). Как быть? Программно задавать разные коэфф-ты для одного регулятора или лучше использовать разные регуляторы?
Да, еще вопросик.. несколько раз замечал, что при снижении уставки расхода, реальный расход, регулируемый пид-регулятором, сначала идет резко вверх, а затем, после некоторого горизонтального дрейфа, плавно снижается к уставке. Из-за чего это происходит понять не успел. Предполагаю, что из-за интегратора. Может он переполнятся (целочисленно) и выдает отрицательное значение вместо положительного... В пид есть флаг переполнения, я его никак не обрабатываю программно. Может быть в этом дело? Что посоветуете? Извините за сумбурность... накопилось...

[MikeF]

Предполагаю, что из-за интегратора.

Скорее всего, обычно это самое проблемное место в регуляторах, не всегда грамотно прописано и отлажено.

[Sulfur]

. В пид есть флаг переполнения, я его никак не обрабатываю программно.

Программировать я не умею, поэтому сделал так:
PID_2.png

Скорее всего это не правильно, но у меня этот регулятор работает уже несколько лет на нагреватель с довольно небольшой тепловой инерцией (керамический ИК-излучатель).

[mf_]

Программировать я не умею, поэтому сделал так:

Спасибо, потестирую.
Несколько замечаний к своему же посту.

Замутил фб с расчетом значений а и L для метода CHR отсюда http://www.bookasutp.ru/Chapter5_5.a...rametersChoose Здесь коэффициенты пид регулятора рассчитываются из переменных полученных из времени задержки реакции и угла перелома графика... И вот тут я не понял, каким образом мне запустить сей процесс? Предположу, что нужно открыть кран на определенную величину и обрабатывать график изменения расхода по времени.

Если с регулятором уровня такой финт прокатил, то с расходом так не получится, потому что график в этом случае уходит резко вверх без всякой задержки... во всяком случае, она очень мала. Как быть?
Также, с нетерпением жду совета по поводу разных коэффициентов для ниспадающего и возрастающего графиков.

[Eugene.A]

Одно замечание по поводу шарового крана. Регулировочная характеристика шарового крана резко нелинейна, возможно, этим объясняются ваши проблемы:

В процессе подбора выяснилось, что одни и те же коэффициенты не подходят для уставок с разным знаком, т.е. если нам нужно снизить расход, обязательно без перерегулирования, то подобранные коэффициенты при повышении уставки расхода приводят к значительному перерегулированию, и наоборот (коэфф-ты подобранные для повышения расхода без перерегулирования приводят к провалу при понижении расхода). Как быть? Программно задавать разные коэфф-ты для одного регулятора или лучше использовать разные регуляторы?
Да, еще вопросик.. несколько раз замечал, что при снижении уставки расхода, реальный расход, регулируемый пид-регулятором, сначала идет резко вверх, а затем, после некоторого горизонтального дрейфа, плавно снижается к уставке. Из-за чего это происходит понять не успел. Предполагаю, что из-за интегратора. Может он переполнятся (целочисленно) и выдает отрицательное значение вместо положительного... В пид есть флаг переполнения, я его никак не обрабатываю программно. Может быть в этом дело? Что посоветуете?

http://www.belimo.ru/catalog/zaporno...arovye-krany-/