Вам лучше взять контроллер с прерываниями, библиотеками для работы с ШД и встроенными функциями управления движением.
С ПЛК 110 намучаетесь. Очень сложно будет добиться результата.
Возьмите к примеру Дельта или контроллер PLC001-G2.
Второй для 1 оси, но можно поставить 2 и связать дискретными сигналами.
Овен контроллер хороший, но не для таких задач.