Что касается родных драйверов Codesys, то, думается мне, там всё последовательно. Когда вы вставляете устройство в дерево оно будет опрашиваться скорее всего последовательно. Если в драйвере есть ожидание таймаута ответа, то все будут этого ответа дожидаться. Поэтому немного есть ПЛК с кучей RS'ов, а также широким набором разнообразных последовательных интерфейсов, которые теоретически могут работать параллельно.
Для "квазипараллельности" нужно написать алгоритм самостоятельно. Я делал подобное для RS'ов, это сложное и неблагодарное занятие.
