Попробуйте этот:
http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post291549
В той же теме двумя сообщениями раньше (сообщение 317), есть архив в котором находится описание данного ПИД-регулятора на русском.
Только имейте в виду, что использовать его необходимо в циклической задаче.
PS. А вообще убедитесь, что Y Max>Y Min. Условие должно выполнятся строго. Равенство тоже не допускается, иначе ютиловский ПИД начинает выдавать произвольные значения и вроде бы не обрабатывает переполнение.
Ответить с цитированием
