ПИД регулятор

[Сергей0308]

Добрый день коллеги!
(Решил свой вопрос еще здесь разместить. Извиняюсь перед модератором так как в вопросах для новичков этот же вопрос оставил)

Оборудование: ПЛК110-30, МВ110-8А, МУ110-8И

Процесс поддержания уровня воды в баке, при помощи насоса управляемого частотником.
Уровень в баке меряет датчик давления и переводим в метры 4-20мА.
Частотник управляется то же 4-20мА.
Тут все ок.

Процесс весьма инерционный вода насосом прогоняется через фильтра и только потом поступает в бак.

Решил использовать ПИД регулятор с автонастройкой из библиотеки PID_Regulators.lib
взял вот такой PID_2POS_IM_ANR
Но тут начались танцы с бубном...

В примере дя тако регулятора на входы
_IMIN подают -100, а в инструкции на писано число диапазон от 0 до минус 1
_IMAX подают 100, а в инструкции на писано число диапазон от 0 до плюс 1

так кому верить?

Плюс при попытках настроить этот регулятор он начал работать в режиме:
0 мощности
100 мощности
промежуточных он не выдавал почти, а так нельзя там насос с двигателем на 75кВт гидроудары все разломают
плюс последний раз он выдал на выход OUT_VAL -1#QNAN (я так понял это не число из за переполнения интегральной составляющей)

привожу настройки PID_2POS_IM_ANR перед включение автонастройки
PV - данные от датчика переведенные в метры 5,1 (к примеру) меньше уставки
PV_TIME - беру из регистра Циклическое время измерения входа МВ110-8А (все ли верно здесь?)
SP - уставка 5,5
START_ANR тут все ясно подам TRUE включиться автонастройка
YDOP - максимальная амплитуда при автонастройке 0,2 (может тут нужно больше к примеру 0,5)
_IMIN подаю -100, а в инструкции на писано число диапазон от 0 до минус 1 (подать -1 ?)
_IMAX подаю 100, а в инструкции на писано число диапазон от 0 до плюс 1 (подать 1 ?)

с выхода OUT_VAL
забираю только положительную часть от 0 до 100 перевожу в диапазон WORD от 0 до 1000
и подаю на частотник через модуль МУ110-8И (4-20мА) (в ручном режиме четко слушается, так что тут точно все верно)

Помогите разобраться. От этого процесса зависит город с населением 100 тыс человек.

Может нужно и можно использовать другой алгоритм другой ПИД.

Если процесс столь важный(ответственный), можно использовать ПИД-регулятор ПЧ, это повысит надёжность установки в целом, так как не потребуется весь список вашего оборудования, к тому же и денег сэкономите, я конечно не знаю всех тонкостей, но из того что Вы сообщили, мне кажется просто идеальное решение!