Вообще-то все ответы есть в РЭ и РП.
AO - это аналоговый выход.
Реле сделаны Real по двум причинам.
На ПЛК63\ПЛК73 могут быть установлены как реле, так и аналоговые выходы. На одни и те же посадочные места.

Почитайте про ШИМ на реле. 0-1 сделано именно для реализации ШИМ, как Вам и писали. Выход ПИД надо приводить к 0-1, не зависимо выдает ПИД 0-100 или 0-65535