URA6923 ерундой не страдайте, Овен для таких задач не предназначен, возьмите любого транзисторного малыша от омрона или сименса, или специальный от дельты.
В омроне достаточно одной команды с указанием куда приехать, контроллер сам определит направление, и выдаст пачку импульсов для сервака или шаговика с заданным наклоном на разгон и торможение, текущая координата естественно учитывается.