Hardella IDE

[Владимир Ситников]

Подскажите пожалуйста:
Если я пишу программу для получения информации с быстрых входов (1 и 2) и воздействия на быстрые выходы (с 1-го по 4-ый), мне нужно писать 2 программы? Одна для PRU0, вторая для PRU1. Так?

https://hardella.com/docs/pru/featur...9A110-%D0%9C02

Первые два быстрых выхода запитаны от PRU0, поэтому если двух достаточно, то обмен городить не нужно.

Если нужен именно обмен между PRU0 и PRU1 (и обмен нужен быстрый), то делать нужно через ассемблерную вставку.



В самой серде, наверное, надо подумать как сделать пересылку данных. Объявлять где-то глобальную переменную что-ли, чтобы можно в pru0 в её записывать, а в pru1 читать.

[Владимир Ситников]

То есть такая программа для PRU0 корректа?
IF counter1 = FinalValueCH1 AND counter2 = FinalValueCH2 THEN
portion_ready := TRUE;
CASE CurrentOutputs OF
1: FAST_OUTPUTS(out1 := FALSE);
2: FAST_OUTPUTS(out2 := FALSE);
3: FAST_OUTPUTS(out3 := FALSE);
4: FAST_OUTPUTS(out4 := FALSE);
END_CASE;
ELSE
CASE CurrentOutputs OF
1: FAST_OUTPUTS(out1 := TRUE);
2: FAST_OUTPUTS(out2 := TRUE);
3: FAST_OUTPUTS(out3 := TRUE);
4: FAST_OUTPUTS(out4 := TRUE);
END_CASE;
END_IF;

По-хорошему, должна быть ошибка компиляции про out3, out4, т.к. управлять 3-4 выходами из pru0 невозможно.

[TV13M]

Ага. Понятно.
Только смущают слова:

наверное, надо подумать как сделать пересылку данных. Объявлять где-то глобальную переменную что-ли

то есть проверенного действом способа пока нет.
Как и какую вставку делать нужно узнавать из документации по AM1808?
Apd.:
However for
passing information between PRUs, each PRU can access the data ram of the ‘other’ PRU through address 0x0000 2000.
Переводчик: Однако для
передавая информацию между PRU, каждый PRU может получить доступ к полосе данных 'другого' PRU по адресу 0x0000 2000.
Как из Харделлы сделать переменные, для их записи из программы для PRU0 в Data RAM1 (PRU1)?

[Владимир Ситников]

Пишем ASM -- появляется ассемблерная вставка (возможно, ctrl+пробел поможет).

И далее команды типа
-- Передаём данные из PRU0 в PRU1
SBCO R29.b0, 4, 100, 1 ; пишем данные из регистра R29 в память по адресу 100

-- Читаем данные в PRU1 и далее используем их
LBCO R29.b0, 4, 100, 1 ; загружаем данные в регистр R29 из байта по адресу 100

Если не ошибаюсь, то 4 это есть указание на то, что "работаем с памятью другого ядра"

Вроде, вместо регистра в LBCO / SBCO должно быть возможно указывать переменные (но в последнем параметре нужно верно указывать размер читаемых-записываемых данных)

Сейчас Hardella использует память только для обмена с основной программой, поэтому использовать адреса большие 100 безопасно.

[TV13M]

Эх...
А про команды ассемблера для этого контроллера где почитать? Если на вскидку? как задать поиск в гугле?
А вообще. Пока откажусь от идеи передавать данные между РПУ((((
Поставлю на костыли (буду работать 2 каналами и переключать их рэлюхами
А пока скомпилировал проект в Hardella
скоро запилю на реальное железо и буду тестить.

[Владимир Ситников]

Эх...
А про команды ассемблера для этого контроллера где почитать? Если на вскидку? как задать поиск в гугле?

Например: "PRU Assembly Instruction User Guide", AM1808

Для обмена нужны инструкции SBCO и LBCO.

[TV13M]

Доброго времени.
Испытал в железе.
Основа работает!
Огромное спасибо Владимиру! (как сдам проект, ещё спасибо "скажу")

Но пока есть момент, измеренные показания очень сильно скачут. +\- 70 Гц.
Может кто может высказать критику по поводу моего кода:

"(* Первый канал *)
IF StartCounter1 THEN (* проверяем флаг начала отсчёта, если счёт идёт то ждём передний фронт второго импульса: *)
IF R_TRIG(CLK := inputs.in1).Q THEN (* если словили передний фронт сигнала то: *)
counter1Hz := Counter1; (* записать значение из счётчика 1 в переменную памяти *)
Counter1 := 0; (* обнулить счётчик *)
ELSE
Counter1 := Counter1 + 1; (* иначе прибавляем к счётчику 1 и ждём в следующем цикле *)
END_IF;
(* флаг начала отсчёта не установлен *)
ELSE
IF F_TRIG(CLK := inputs.in1).Q THEN (* тогда ждём задний фронт сигнала *)
StartCounter1 := TRUE; (* словили задний фронт. Будем начинать счёт. Устанавливаем флаг начала отсчёта. *)
Counter1 := Counter1 + 1; (* прибавляем 1 к счётчику *)
END_IF;
END_IF; "

Весь код, это + ещё один канал и 4 строчки воздействия на выходы.

CoDeSys запрашивает данные каждый новый цикл... (может из за этого косяк?)
Если во время обмена данными, PRU не выполняет программу, тут то погрешность и вылезает? Может можно и нужно сбрасывать измерения которые были не закончены во время когда пришёл запрос от КДС?

Пишу новую "поэму" с усреднением из 10 измерений, но не уверен что это самый лучший вариант, да и обсчёт двух каналов, а потом ещё сложение и деление из 10 измерений... (тут я уже точно выхожу за рамки 1 мкСек.

[Sulfur]

"поэму" с усреднением из 10 измерений

Может перенести это в основную ПОУ? Т. е. ПРУ будет показывать насчитанное между передними фронтами inputs.in1 без промежуточных данных, а основная программа в ПЛК будет усреднять данные. Вроде даже в библиотеке OSCAT уже есть готовые ФБ усреднения.

[TV13M]

Тут вылезают не контролируемые (а так ли это?) задержки реакции выхода на достижение заданного значения.
(из за того что время обработки программы в КДС не стабильное. +\- мСек...)
У меня в коде ошибка. Я не сбрасываю "флаг" что отсчёт уже идёт...

[capzap]

не брезгуйте конструкцией IF...ELSIF
И вместо ФБ ловли фронтов используйте

foo :=  inputs.in1
(*где то потом*)
IF foo and NOT bar THEN
   ...
ELSIF NOT foo and bar THEN
   ...
END_IF;
bar := foo;

должно стать более читаемо и менее затратно