1. Надо заметить, что в мониторинге конфигуратора задач время отображется в микросекундах.
2. В значительном числе случаев дефолтного времени (20 мс) для задачи пользовательского кода вполне хватает.
Но если внезапно нет - то можно порекомендовать задавать его как (среднее время цикла в мониторинге, переведенное в мс * 1.25)
3. В CODESYS 3.5 вытесняющая многозадачность. Все циклы так или иначе отработают полностью. Так что "маленькое" время цикла в значительном числе случаев действительно не критично.
P.S. - на всякий случай: мс = миллисекунды (не микро)