Крайне запутанный pdf.
Вы пытаетесь считать 34 разл. параметра каждый раз в 100 мс по шине 9600. И как это должно работать быстро? 1-2 секунды и будет.
Выделите важные параметры в отдельные UMD и опрашивайте их чаще, а остальные реже.
По поводу 81. Она возникает и даже если оставить обмен с одним из устройств?