Hardella IDE

[Newcomer]

А можно вместо

STEPPER_PRU0_stepper_enable := SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER_PRU0_ste pper_state <> STOP_STEPPER_RUN_STATE

написать

STEPPER_PRU0_stepper_enable := TRUE чтобы ШД работал без остановки ?

[Владимир Ситников]

STEPPER_PRU0_stepper_enable := TRUE чтобы ШД работал без остановки ?

Зависит от остальных параметров.
Для "бесконечного" режима, да, достаточно.

Если же количество импульсов конечно, то после их генерации ШД остановится и будет ждать передёргивания enable входа.

[Newcomer]

Типа того, но enable же кто-то должен перевести в TRUE хотя бы раз?
И при этом вы не узнаете когда он закончит.

При первом вызове SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer() enable будет переведен в TRUE и ШД запустится.

Если ШД должен работать постоянно, то контролировать ничего не надо. Когда придет пора надо просто вызвать однократно программу SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer() и остановить ШД, т.е. перевести enable в FALSE.

Я правильно понимаю ?

[Владимир Ситников]

Если ШД должен работать постоянно, то контролировать ничего не надо. Когда придет пора надо просто вызвать однократно программу и остановить ШД.

Да, так можно.

[Newcomer]

Сделал проект для двух ШД и одного энкодера. Скомпилировал проект в Hardella, сделал импорт .exp файла в проект CoDeSys. Как управлять драйверами ШД понятно. Не понятно как опрашивать энкодер.

Компилятор CoDeSys выдает кучу ошибок.

[Владимир Ситников]

Не понятно как опрашивать энкодер.

А что именно непонятно?

PROGRAM SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer
...
VAR_OUTPUT
  running : BOOL;
  writeFails : DWORD;
  readFails : DWORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_counter : WORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position : WORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_zeroDetected : BOOL;
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_state : STEPPER_RUN_STATE;
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_step_count : DWORD;
END_VAR
...

STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position это и есть текущее положение энкодера.

Иными словами, нужно вызвать программу SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer, и после этого смотреть на значение

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position

[Newcomer]

Компилятор CoDeSys выдает ошибки.

[Владимир Ситников]

Компилятор CoDeSys выдает ошибки.

Ищем в гугле PRU_FB_GET_PARAMETER, находим такое:

Снимок экрана 2017-01-16 в 14.11.08.png

Отвечает на вопрос?

[Newcomer]

Правильно. Я создал новый проект CoDeSys, а библиотеку не добавил.

[Newcomer]

Докладываю. Удалось без проблем раскрутить мощный ШД до 1350 об/мин за 2,5 сек. при хорошем крутящем моменте на валу.

Hardella рулит. Спасибо Владимиру Ситникову.