Hardella IDE

[Вольд]

Вы не поняли.

DECEL и STOP были. Выдается SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE;

После этого SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state так и останется STOP ?

[Владимир Ситников]

DECEL и STOP были. Выдается SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE;

После этого SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state так и останется STOP ?

Нет, перейдёт в INIT.

Вот фрагмент кода PRU_STEPPER:
Снимок экрана 2017-03-25 в 11.44.48.png

[Вольд]

А состояние INIT что означает ?

[Владимир Ситников]

А состояние INIT что означает ?

Готовность принимать параметры для очередного движения.

[Вольд]

Я вчера писал, что если во время работы ФБ Steper в произвольный момент времени подать

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE;

то ФБ на время примерно равное 1 сек. встает в ступор, т.е. не готов принимать параметры для очередного движения.

В связи с этим вопрос - какое состояние примет

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state

если в произвольный момент времени выполнить

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE; ?

[Вольд]

И попутный вопрос. Как SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state принудительно привести в состояние INIT ?

[Владимир Ситников]

И попутный вопрос. Как SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state принудительно привести в состояние INIT ?

Никак. Нужно дождаться, пока ШД остановится.
Для останова ШД нужно передать enable=false.
Если при этом decel_ramp>0, то ШД будет останавливаться плавно. Если же decel_ramp=0, то ШД сразу остановится и на следующем такте (или около того) перейдёт в INIT.

[Вольд]

Владимир, сможет ли один PRU управлять двумя драйверами ШД, т.е. хватит ли памяти и прочих ресурсов ? Нужны два быстрых выхода для управления STEP. Для управления DIR буду использовать простые выходы ПЛК.

[Владимир Ситников]

А почему бы не управлять каждым шд со своего PRU ядра?
Т.е.откуда берётся задача запитать два шд от одного PRU ядра?

[Вольд]

А почему бы не управлять каждым шд со своего PRU ядра?
Т.е.откуда берётся задача запитать два шд от одного PRU ядра?

Надо одним ПЛК управлять тремя ШД.