Hardella IDE

[Newcomer]

Для конкретного значения "начальной скорости" подобрать ускорение, чтобы в итоге разгонялось за нужное время
Например, если нужно разогнать с начальной скорости 300Гц с ускорением 5'000 кГц/сек, то нужно указывать accelRamp=860000.

Разве accelRamp - это не ускорение ? Что тогда такое 5'000 кГц/сек, decelRamp ?

[Владимир Ситников]

Точную формулу можете привести ?

Формулу чего?
Формулу того, когда должен возникать импульс?

s = v₀*t + a*t²/2

Применяем формулу квадратного уравнения, и получаем, что импульс с номером n должен возникнуть в момент tn
tn = ((v₀² + 2*a*n)^0.5 - v₀)/a

Но это, конечно, "формула для сферического ШД в вакууме". Т.е. чтобы оценить работу блока PRU_STEPPER на больших ускорениях, нужно в качестве a использовать не accelRamp, а немного другое значение.

[Newcomer]

Я при расчете a пользуюсь такой формулой: a = 2*s/t*t. Но при большом s steper не успевает выдать требуемое число импульсов за заданное время.

[Владимир Ситников]

Разве accelRamp - это не ускорение ? Что тогда такое 5'000 кГц/сек ?

Так исходно же был вопрос

accel_ramp := 5000000,

accel_ramp := 5000000 Гц/сек == 5000кГц/сек == 5 кГц/мс

accelRamp это должно быть ускорение. Но при больших значениях ускорения-скорости фактическое ускорение не совпадает с указанным в accelRamp.

[Newcomer]

Но при больших значениях ускорения-скорости фактическое ускорение не совпадает с указанным в accelRamp.

Это интересно. Если я задаю accel_ramp = 5000000, то чему оно будет равно на самом деле ?

[Владимир Ситников]

Это интересно. Если я задаю accel_ramp = 5000000, то чему оно будет равно на самом деле ?

В общем, построил для нескольких значений accel_ramp первые 1000 импульсов, и получается следующая связь между accel_ramp и фактическим a:

accelRamp = -4e-9 * a² + 1,7252 * a - 118961
a = 1e-9 * accelRamp² + 0,5677 * accelRamp +85109

Иными словами, если указать accel_ramp = 5000000, то будет a = 1e-9 * 5000000² + 0,5677 * 5000000 + 85109 == 2948609

Вспоминаем, что когда указывали 5000000, то разгонялось за 23мс.
Проверяем: 300 * 0,023 + 2948609 * 0,023²/2 == 786 -- т.е. весьма близко к 800.

И наоборот. Чтобы получить a = 5000000, то нужно указывать accelRamp = -4e-9 * 5000000² + 1,7252 * 5000000 - 118961 == 8407039

И не забываем, что эти формулы только для min_speed=300.

Возможно, стоит провести больше экспериментов (для разных min_speed) и вывести общую формулу.

[Newcomer]

А из за чего такие сложности ?

[Владимир Ситников]

А из за чего такие сложности ?

Точное решение квадратного уравнения делать на PRU тяжело, т.к. там только целые числа, и умножения-деления-квадратного корня толком нет.

Можно было бы для каждого импульса применять формулу квадратного уравнения, но тогда пришлось бы для каждого импульса вычислять формулу из #973:
tn = ((v₀² + 2*a*n)^0.5 - v₀)/a

Конечно, v₀² это константа и вычислять 2an не так сложно, но всё равно остаются квадратный корень и деление.
Квадратный корень может занимать 0.5мкс, деление до 1мкс.


Сейчас же используется более простая формула -- без квадратного корня. Из сложных операций только одно деление. Это позволяет экономить ресурсы PRU. Из-за того, что квадратный корень не используется и получается отклонение от "эталонной формулы".

[capzap]

позволяет ли объем памяти держать таблицу корней?

[Newcomer]

В моей задаче надо за одно и то же фиксированное время генерировать разное количество импульсов. Число импульсов, которое надо генерировать за фиксированное время может колебаться от 16 до 1120.

Какова будет формула пересчета a в accelRamp при нулевой начальной частоте ?