Не задано - означает "использовать задачу с наименьшим временем цикла". Я думаю, в вашем случае разницы на самом деле нет.
Если после уменьшения времени цикла с 20 мс до 10 мс "все стало хуже" - то единственной разумной версией является то, что сложность проекта не позволяет выдерживать заданные тайминги.
Я не уверен, что у вас именно такая ситуация.
Ну и "хуже/лучше" - это субъективная оценка, какие параметры изменились и в каких пределах?