1. документацию надо читать.
2. энкодер дает 4 инкремента на импульс, для каждого инкремента нужно 2 семпла. итого 8 семплов на импульс. предельная частота входа 10 кгц. все сходится. для управления станками необходимо использовать специализированные модули энкодеров с немалой ценой.