Меняю сетпоинт, Y округляю до целого числа процентов и его мониторю в эмуляторе.
Короче в эмуляторе отследить не реально.
В нем выставил такие параметры:
PID_KP := 1;
PID_TN := 60;
PID_TV := 10;
Y_MIN := 20;
Y_MAX := 70;
Заодно увеличил время шага и, соответственно, изменилось скорость изменения задания. Глюк со сбросом пропал...
Реальные коэффициенты пока вычислить не удалось. Регулирующие клапана находятся в метрах 100 от сушильной камеры и у клапанов время открытия-закрытия 150 секунд, так что сделать сходу не получилось. Сегодня все-таки попробую это сделать.

Или может проект прицепить?
Кстати, т.к. платят копейки, то когда будет готов могу выложить сюда.