ПИД регулятор

[stskr]

Здравствуйте, Виктор!

Спасибо, что ответили - не ожидал. У меня ваша статья открыта в браузере.

В русской версии статьи много опечаток и листинг отличается от английской:
http://lapshinvr.ru/avtotyuning.html

Какой листинг брать?

А где взять описание блоков State_mem, STBL (русский листинг)?

[stskr]

А у этого дедушки есть еще видео про настройку ПИД? Не нашел других видео на его канале.

[stskr]

Можете еще дать блок, который имитирует процесс?
Хотелось бы вначале проверить на тестовой программе, прежде чем запускать на рабочей установке.

[krollcbas]

Ответил личным сообщением.

[Эдуард_Н]

Уважаемый ASo Ваш фб PIDP просто замечательный, на объектах очень хорошо себя показал (регулировали ГВС и отопление). Только не стал я пользоваться переменной "Hand: BOOL;" которую вытащил наружу, если ей воспользоваться то фб как замирает и перестаёт реагировать.

[rwg]

Уважаемые коллеги, советую поменять заголовок темы. Случайно открыл эту страницу и оказалось, что обсуждается не примитивный аналог трёхпозиционного ТРМ202, а импульсный ПИД-регулятор (типа ТРМ212),

[василий17061980]

Блок не работает

[alex55]

В эмуляторе не работает..

[stskr]

Кто-нибудь использовал регулятор CTRL_PID из OSCAT?

Сравнил его работу с работой блока PID из Util.lib - работают похоже, но есть небольшая разница.

1) Если я задаю LL, LH и OFS, то значение выхода PID задается в диапазоне LL - LH и к этой величине прибавляется смещение OFS,
что дает завышенное значение на величину OFS. Поэтому приходится задавать OFS = 0, чтобы работало корректно.
Похоже, что это ошибка в реализации блока, т. к. со стандартным PID такой проблемы нет?

2) Подсчет интегральной составляющей идет здесь:

(* run integrator *)
i := (IN + in_last) * 5.0E-7 * KI * tc + i;
in_last := IN;

Для меня загадка, что это за коэффициент - 5.0E-7 и почему он именно такой?
Если исходить из той логики, что там микросекунды, то должно быть тогда 1.0E-6?!


В блоке PID интегральная составляющая считается так:

IF 1E38 - IN*TM < OUT OR -1E38 - IN*TM > OUT THEN
OVERFLOW:=TRUE;
ELSE
OUT:=OUT+IN*TM/1000;
END_IF;

Здесь все логично: время в миллисекундах делим на 1000, получаем секунды.

Опять ошибка в OSCAT?

А частота вызова задачи влияет на работу блока ПИД?

[dkadun]

Вы исходный код просмотрите, он открытый.
Грубо, произведен перевод обычного ПИД (ПИ) регулятора в дифференциальную форму dt (с) = (dY(%)/100%) * Stroke (с)
Поэтому указанные П и И коэффициенты "классического" ПИДа пересчитываются. Так удобнее.

Уважаемый ASo, благодарю вас за отличную биб-ку. Пробовал её на нескольких объектах, работает исключительно. Я в восторге! Можно ли реализовать эту биб-ку на языке С? Прошу Вас помочь мне в этом вопросе.