Как учесть транспортное запаздывание в PID регуляторе?
На ПЛК 100 пытаюсь реализовать систему охлаждения некого объекта, но проблема в том что с момента подачи упр. сигнала на клапан, расход охлаждающий жидкости начинает увеличиваться только минуты через 3-4, за это время температура объекта превышает все мыслимые пределы! Кто нибудь реализовывал подобное ?
Здравствуйте Nik9999
Транспортное запаздване есть во всех системах автоматического регулирования, борятся с этим - настройками самого ПИД-регулятора или пишут свой регулятор под конкретный объект регулирования.
P. S. ПИД-регулятор это частный случай "корректирующего звена" (регулятора). Рановидностей регуляторов ОООЧЕЕНЬ много.
Автоматизация Диспетчеризация Сервис
e-mail: ads-kaluga@mail.ru
Нужно найти нормальную реализацию PID-регулятора для CoDeSys или сделать самому. Еще важно правильно настроить PID-регулятор, т.е. подобрать коэффициенты. То что происходит у Вас ясно говорит о том, что неправильно подобраны коэффициенты или регулятор написан некорректно. В Интернете материалов на тему, как настроить PID-регулятор, тьма тьмущая.Сообщение от nik9999
Последний раз редактировалось IVM; 16.03.2012 в 16:54.
Это типа нажал на тормоз, и въехал в мерина, т.к. тормоз с опозданием сработал, или нажал по интуиции и получил в попу от фуры сзади.
тормоза однако менять нужно, или приглашать (писать) экстрасенса, который по виду из окна сможет угадать когда на педальку нажать.
ПИД как обычный человек, по опыту (настройкам) давит педальку и смотрит что получилось, плохо тормозит? ещё немного надавим, блин, сразу надо было в полик давить.
Последний раз редактировалось BETEP; 16.03.2012 в 16:57.
Реализация ПИДа нормальная( использую oscat.de), коэффициенты тоже ни раз подбирал, не новичок в этом вопросе.... Я склонен думать, что имеет смысл посмотреть в сторону предиката Смита, который умеет прогнозировать поведении системы, но в инете не смог найти более-менее толкового описания алгоритма....
И еще в догонку, может представителе Овена ответят, как они реализуют енТОТ механизм в своих ПИД регуляторах , что то наталкивает меня на мысль о банальном замены 1 на EXP(-tS) в числителе интегральной составляющей... я прав ?
Последний раз редактировалось nik9999; 16.03.2012 в 18:31.
Можете поподробнее про объект регулирования?
Например:
1. Была температура столько-то градусов.
2. Изменили положение регулирующего органа примерно на 10 процентов.
3. Температура начала изменятся через 5 минут.
4. Установилась (перестала изменяться) через 15 минут при столки-то градусах.
P. S. Давненько на теплицы пришлось писать регулятор самому.
Автоматизация Диспетчеризация Сервис
e-mail: ads-kaluga@mail.ru
в целом ректификационная колонна , сверху охлаждается водой, температура верха должна быть 74-78 - градусов, при открытии клапана подачи воды, через расходомер вижу, расход воды начинает увеличиваться минуты через 3-4, за это время температура подскакивает до 100-102, если же сразу открыть на "всю катушку" то колонну "заливает" , то есть температура резко падает менее 70 градусов... но вот если выставит мощность постоянную в районе 35-45%, то температура так же стабилизируется в районе 75-76 ... как то так
2 nik9999
есть что-нибудь новое?
если честно - не совсем понятен технологический процесс, который вы регулируете.
есть колонна. в ней идет некий химический процесс. вы как-то этим процессом управляете? или только охлаждаете водой?
что такое "мощность", которую вы выставляете?
Может быть термин "овражная функция", несколько прояснит ситуацию, то бишь охлаждать колонну нужно очень аккуратно, с начала ( если начинаем подавать холодную воду), температура медленно опускается , достаточно плавно, но все это до определенного момента, в какой то момент температура начинает падать "овражно", колонну заливает, и потом что бы ее по новой вывести на режим надо часа 2-3 греть. Так вот , если как нибудь, вставить в регулятор ну допустим , предикат Смита или написать алгоритм предективного ПИД регулятора , то я думаю, сие помогло бы.
PS ну если кому опять процесс выложу графики
Ваши права
Ответить с цитированием