Обновленный ПЛК110?

[Александр Ушаков]

Здравствуйте.
В одном из сообщений от Филоненко Владислава,кстати позже удалённом, промелькнуло, что существуют некие сопроцессоры которые и отвечают за счет и могут обеспечить счёт квадратурного энкодера 125кгц.
Это значит что существуют аппаратные средства, пусть даже интегрированные в ЧИП, для решения волнующей нас задачи.
Как мне кажется все дело в КДС, так как нужны специализированные библиотеки дающие доступ к этим аппаратным средствам.
А насчет прерываний которые якобы не дадут нормально работать ПЛК так
ИМХО это миф, они как раз и призваны чтобы распаралелить задачи.
Работа процессора вся построена именно на прерываниях, иначе это был бы
ПЛК, процессоры прерываний не боятся.

[Sergey666]

Вообще в КДС есть раздел "Софт моушен"(извините неохота переключать)
Когда производитель сообщает , что есть 4 быстрых входа "СУММАРНОЙ" частотой 50кГц , то это означает при использовании 4х частота 50/4 . Это по "типа бюджетным ПЛК" , для серьезных задач делают специальные ПЛК , "типа Серьезные".
"Раздавать задачи по модбасу" - нормально , кстати последовательный порт работает быстрее,чем Ethernet , просто в ethernet "влазит" больше.
Реально по 485му на 38400 4 модуля опрос с периодом 50мс получение 1го Real + модуль дискретный (любой)маски входов-выходов с периодом 300мс.
Делал недавно станок с управлением движением гидравликой , так вот "станочная" гидравлика инерцию дает порядка 500мс(это я занизил) , для чего "время цикла " 1 мс непонятно , вполне 5-6мс хватает.
Короче , я думаю (считаю) в стране не хватает глобальных (правильных) знаний в этом направлении .
Надо учится у германцев .
З.Ы не в тему перед праздниками выложил в Нете вакансию "бухгалтер" - более 40 откликов за 10 дней , а нормального КИПовца 1.5 года найти не могу.(Это жесть)

[Николаев Андрей]

Давайте еще раз. Основной задачей было "не навредить". Новый ПЛК110 полностью повторяет прототип. С семами подключения и программными модулями.
При этом в нем действительно заложены мощные ресурсы. И мы готовы сделать следующий шаг. Работой с быстрыми входами и выходами занимается сопроцессор (встроенный). С достаточно высокой частотой тактирования. И его работа прямо не влияет на работу основного процессора.
С софтом сложнее - CODESYS накладывает своими ограничения... областями памяти входов\выходов, большими ограничениями по работе с внешними прерываниями и т.д.
Устроив небольшой мозговой штурм на тему: как уменьшить возможное время реакции контроллера на результаты подсчетов значений с входов в режиме счетчика и энкодера (чтобы не зависеть от времени цикла основной программы) появилась идея - перенести не просто контроль быстрых входов и управление выходами на сопроцессор, но и вынести принятие решения в него же.
То есть сопроцессор считает импульсы, и он же принимает решение о реакции с помощью быстрых выходов. А как и в каком случае он это делает - сообщать ему из библиотеки под CODESYS. То есть с помощью специальной библиотеки(например) пользователь задает: 1 и 2 входы работают в режиме АВ энкодера и при достижении значения "х" включают выход 1 на время "у". Здесь важный момент, что не из конфигурации, а именно из библиотеки. Так как работа с входами и выходами не использует область памяти входов\выходов, а работает напрямую с сопроцессором.

[Николаев Андрей]

Ну да. А для работы именно в сложных системах с точным позиционированием по нескольким осям CODESYS предлагает использовать специальный инструмент - SOftMotion.
Супер инструмент. Но контроллер с лицензией и нужными для его работы ресурсами будет стоить очень приличных денег. Так что в России, ИМХО не скоро станет популярным.

[Николаев Андрей]

Здравствуйте.
Это значит что существуют аппаратные средства, пусть даже интегрированные в ЧИП, для решения волнующей нас задачи.
Как мне кажется все дело в КДС, так как нужны специализированные библиотеки дающие доступ к этим аппаратным средствам.
А насчет прерываний которые якобы не дадут нормально работать ПЛК так
ИМХО это миф, они как раз и призваны чтобы распаралелить задачи.
Работа процессора вся построена именно на прерываниях, иначе это был бы
ПЛК, процессоры прерываний не боятся.

Ну примерно в эту сторону и мы предлагаем подумать.
А вот дать доступ из CODESYS к данным ресурсам не так-то и просто.
Но сейчас мы такую возможность рассматриваем.

[BETEP]

Берём почти минимальный энкодер с 1000имп на оборот, т.е.4000фронтов, двигатель макс 3000об/мин (50об/сек).
Итого : 4000 х 50 = 200кГц. Если ограничиться мотором в 1500об/мин,
то вроде как достаточно 100кГц.Ну или снижать разрешение энкодера,

т.е. 0,09 градуса на оборот? Асинхронник не способен остановиться с такой точностью, конструкция однако такая. а в момент остановки вал наверняка постоянкой зафиксировать понадобиться, а тут ждёт сюрприз от 5 до 20 градусов, в зависимости от движка, настроек и бренда ивертора.
Нафига вам сотня килогерц, если не знаете как её использовать?
Для такой точности движки уже другого типа.

Управление движением, как минимум, возможность контроллера выдать пачку импульсов с нужной рампой, в абсолютных координатах. интерполяция уже дороже стоит. и энкодер на входе контроллера к этому никакого отношения не имеет.
Летящий нож это просто кулачёк с синхронизацией, половина серваков это без контроллера умеют.
И не бывает не модульных контроллеров, которые хорошо умеют всё. У модульных часть модулей это тоже контроллер заточенный под какую-то задачу, ну например прочитать G-Code и выполнить его по командам от главных мозгов.

А вот дать доступ из CODESYS к данным ресурсам не так-то и просто.

3S тоже кушать хочет,

[Филоненко Владислав]

Здравствуйте.
В одном из сообщений от Филоненко Владислава,кстати позже удалённом, промелькнуло, что существуют некие сопроцессоры которые и отвечают за счет и могут обеспечить счёт квадратурного энкодера 125кгц.
Это значит что существуют аппаратные средства, пусть даже интегрированные в ЧИП, для решения волнующей нас задачи.
Как мне кажется все дело в КДС, так как нужны специализированные библиотеки дающие доступ к этим аппаратным средствам.
А насчет прерываний которые якобы не дадут нормально работать ПЛК так
ИМХО это миф, они как раз и призваны чтобы распаралелить задачи.
Работа процессора вся построена именно на прерываниях, иначе это был бы
ПЛК, процессоры прерываний не боятся.

Отдельные сопроцессоры для быстрой обработки есть.
Но межпроцессорный обмен не рассчитан на работу каждую мкс, там есть существенные задержки и ограничения.
А вот внутри сопроцессора некую простую обработку можно и добавить. Но для формулирования задачи нам бы хорошо представить предметную область.

Более конкретно - предлагайте варианты для управления некими высокоскоростными устройствами при следующих ограничениях:
Сопроцессоры имеют:
1-й 4 входа и 2 выхода
2-й 2 выхода
Задержка на межпроцессорный обмен с хостом не менее 10-20мкс, с соседним сопроцессором в 2 раза выше.
Логика может быть любой дискретной (целочисленной) в разумных (по объёму кода) пределах.

[BETEP]

Вы можете организовать прерывание основной программы не по таймеру, а по событию на этом сопроцессоре? т.е. прерывание если сработал быстрый вход или счётчик достиг заданного значения?
т.е. смысл, определить событие вне цикла основной программы, в этой подпрограмме выполнить то что пожелает пользователь, но тут нужна возможность немедленного доступа к выходам контроллера и обнуление счётчика, обнуление для задач счёта чего либо без остановки изделия которое считаем, для задач с остановкой достаточно быстрого выхода. Задержка даже в 100 мкс тут большой роли не играет, желательно чтобы она более-менее стабильной была.
На быстрых выходах нужна возможность рисовать рампу из импульсов, со своим счётчиком, в двух режимах, непрерывный когда задают просто кол-во импульсов, и абсолютный когда задают координату. Это для простого управления шаговыми движками, на этом форуме часто пытались это сделать.
---------------
ну а если в двух словах, не изобретайте велосипед, попробуйте реализовать часть возможностей классических малышей, и не гонитесь за частотами, 20-50 уверенного счёта по четырём фазам, вполне нормально. более высокие частоты немного дороже.
кстати не обязательно пытаться заложить в контроллер как можно больше скоростных фичь. Если есть возможность замены прошивки, почему бы не сделать несколько специализированных?

[Филоненко Владислав]

Задержка на межпроцессорный обмен с хостом не менее 10-20мкс

[Евгений_Томск]

т.е. 0,09 градуса на оборот? Асинхронник не способен остановиться с такой точностью, конструкция однако такая. а в момент остановки вал наверняка постоянкой зафиксировать понадобиться, а тут ждёт сюрприз от 5 до 20 градусов, в зависимости от движка, настроек и бренда ивертора.
Нафига вам сотня килогерц, если не знаете как её использовать?
Для такой точности движки уже другого типа.

Управление движением, как минимум, возможность контроллера выдать пачку импульсов с нужной рампой, в абсолютных координатах. интерполяция уже дороже стоит. и энкодер на входе контроллера к этому никакого отношения не имеет.
Летящий нож это просто кулачёк с синхронизацией, половина серваков это без контроллера умеют.
И не бывает не модульных контроллеров, которые хорошо умеют всё. У модульных часть модулей это тоже контроллер заточенный под какую-то задачу, ну например прочитать G-Code и выполнить его по командам от главных мозгов.

3S тоже кушать хочет,

С чем-то согласен,с чем-то нет.У каждого свои проекты.Зачем мы покупаем сервоприводы с энкодером на 131072имп/оборот?Ну наверно нам это надо.А шаговые движки не пользуем,т.к. у них свои особенности.Вы всё правильно написали про асинхронники.
Но речь шла всего лишь том,что всё чаще приходится находить альтернативу Овену только потому,что в их ПЛК не хватает какой-то мелочи : то энкодер-тормоз, то нет CANа,то Ретэйны с сюрпризами,то часы капризные,батарейка,BUTTON, зависание при TCP сканировании...(речь в основном про ранний ПЛК100,не про ПЛК110) Решение большинства задач по плечу их творческому коллективу. И видно ,что они поэтапно разруливают многие вопросы.
Да ощущение,что и к пользователям больше стали прислушиваться.
Посмотрим на результаты.
Но рынок ПЛК настолько динамичен (особенно в Германии) что на нём просто нельзя удержаться,если не придумывать всё новые полезные фишечки для своих устройств.Не буду проводить сравнительный анализ.Со своей стороны ничего не навязываю.Всё норм.