Вы смеетесь?
Кто с самого начала доказывал что ПИД-регулятором невозможно управлять 3-х ходовым с помощью импульсов?
P.S.
У всех ПИД-регулятор + прокладка в виде VALVE_REG_NO_POS и подобные управляют немалым количеством объектов (у меня в том числе).
Вы пришли, сказали что так нельзя, выложили свою версию, которую даже не проверяли. И как это выглядит со стороны?