ПИД регулятор для OWEN logic

[Алексей Геннадьевич]

ПИД-регулятор с безударным выходом на уставку.
Настроечные характеристики:
Полоса пропускания - отсекает помехи, возникающие при отключении/включении источника входного сигнала.
(У меня входные сигналы питаются от отдельного БП, поэтому он нужен чтобы не "накормить" модули Sum_E(t) и интегратор).
I_max - максимальный уровень заполнения интегратора. диапазон- 0-1.
Наклон разгонной характеристики
I_min- максимальный уровень снижения P+I составляющих.
t_int - количество тактовх10 регулятора, в течение которых накапливается прирост входного параметра.
dt_EN - Разрешает работу интегратора при разнице между уставкой и текущим значением параметра менее заданного.
ПИД_1.JPGIMG0442A.jpg

Как настраивать:
Установить t_int в ноль. Установить значение dt_EN 1/2 разницы между начальной температурой и уставкой.
Настроить основные коэффициенты PID регулятора. (методы стандартные - Зиглер-Николс или Тирен-Любен, кому что больше подходит).
В установившемся режиме запоминаем значение выходной мощности.
Увеличивая t_int устанавливаем минимальное перерегулирование при выходе на уставку.
Уменьшая dt_EN добиваемся номинального для обьекта уровня заполнения интегратора на первой полуволне.
Правильно отрегулированный PID выходит на уставку с размахом колебаний не превышающих технологический допуск.
P.S.
Позже прикручу модуль анализа переходной характеристики, для облегчения настройки.

[Серёга Букашкин]

ПИД-регулятор с безударным выходом на уставку.
Правильно отрегулированный PID выходит на уставку с размахом колебаний не превышающих технологический допуск.

Все проблемы и пляски только вокруг интегрирующего звена. Но при работе регулятора на исполнительный механизм постоянной скорости, он и является интегрирующим звеном, и всякие другие подобные вычисления только вредят и всё усложняют. Обязательно нужно иметь возможность убирать интегрирующее слагаемое. Если T_int=0, то оно убирается?

[Алексей Геннадьевич]

Все проблемы и пляски только вокруг интегрирующего звена. Но при работе регулятора на исполнительный механизм постоянной скорости, он и является интегрирующим звеном, и всякие другие подобные вычисления только вредят и всё усложняют.

У меня нет таких механизмов, только печки, мойки, всякие продувки- которые и нужно выводить на режим по-быстрому. И интегрирующих звеньев в них нет.

макрос_интегратор.JPGЕсли будете применять для всяких трёхходовых кранов, то сделайте коэффициенты положительной и отрицательной ветвей равными.

Обязательно нужно иметь возможность убирать интегрирующее слагаемое. Если T_int=0, то оно убирается?

Полностью. Как и любая из PID составляющих.

P.S. PID для смесительных кранов Кашуба давным-давно написал.