Василий, для того, чтобы понять возможность - хорошо бы понимать о каком принтере идет речь.
Причем речь надо вести не только о протоколе, но и физической реализации интерфейса (сколько ног и как используется).
Если смотреть в общем - можно.
В СПК есть возможность работать напрямую с портом контроллера - библиотека SysCom. Посмотрите ее описание.
Вся реализация заключается в следующем:
команда открыть com порт,
сформировать запрос или команду (по описанию принтера),
дождаться ответа (если предусмотрено),
команда закрыть COM-порт.

Но если с программированием не сталкивались - может оказаться непростой задачей. Если сталкивались - вопросов и сложностей возникнуть не должно.