Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[dima64]

QUANTITY:=2000000
MAX_SPEED:=1000 Гц (2000 оборотов, 200имп/об) ШД.
MAX_SPEED:=60000 Гц (200 оборотов, 10000имп/об) СЕРВО.
Оба привода отработали четко.
На сегодня все, рабочий день уже 2 часа, как закончился. До завтра.

[Владимир Ситников]

Если ФБ, разработанный Владимиром Ситниковым правильно отсчитывает заданное количество импульсов (плюс куча всяких прибамбасов), то задача управления ШД и сервомотором в ПЛК110[М02] решена и я первым его с этим поздравляю.

Спасибо, конечно, но я ещё попробую добавить параметр "скважность".
Сейчас оба импульса 0 и 1 выдаются одинаковой длительности, а, возможно, стоит делать 0 длиннее или 1 длиннее.

Возможно, это решит проблему "неработоспособности частот выше 70кГц".
Если не решит, то будет план Б: эту же самую программу можно будет использовать как ШИМ генератор на быстрых выходах.


PS. Получается, что частота PRU это всё-таки 200МГц

[dima64]

Я думаю 0 длиннее. Кстати, по поводу слова "скважность" на меня тут наезжали, правильно говорить заполнение. Ну это лирика. От частоты зависит только скорость. Но если ПЛК выдаёт 1000 ими. (условно), а серво принимает 995 или 1010, то тут виноват серво. Форма импульсов видна на фото, и видно там собака порылась.

[Вольд]

Спасибо, конечно, но я ещё попробую добавить параметр "скважность".
Сейчас оба импульса 0 и 1 выдаются одинаковой длительности, а, возможно, стоит делать 0 длиннее или 1 длиннее.

Возможно, это решит проблему "неработоспособности частот выше 70кГц".
Если не решит, то будет план Б: эту же самую программу можно будет использовать как ШИМ генератор на быстрых выходах.


PS. Получается, что частота PRU это всё-таки 200МГц

Менять скважность импульсов по моему бесполезно.

[Newcomer]

QUANTITY:=2000000
MAX_SPEED:=1000 Гц (2000 оборотов, 200имп/об) ШД.
MAX_SPEED:=60000 Гц (200 оборотов, 10000имп/об) СЕРВО.
Оба привода отработали четко.

А время разгона и торможения какие были. Если эти времена были нулевые, то это не дело.

[dima64]

По серво: Нагрузил выход ПЛК резистором 1 кОм, форма импульсов улучшилась радикально. Стало возможным крутить серво с частотой 500 кГц (3000 об/мин) и четкой отработкой заданного количества импульсов.

[Владимир Ситников]

По серво: Нагрузил выход ПЛК резистором 1 кОм, форма импульсов улучшилась радикально. Стало возможным крутить серво с частотой 500 кГц (3000 об/мин) и четкой отработкой заданного количества импульсов.

А для ШД "ненулевая начальная скорость" помогла?

[dima64]

По ШД: С нулевым разгоном ШД крутится на 1400 Гц. С ACC=DEC=30-500 ШД раскручивается до 1600Гц, далее срывается.
Далее такой момент: ACC, DEC, MIN_SPEAD не нулевые. Подаем команду ENABLE, двигатель начинает вращение. Снимаем команду ENABLE двигатель начинает торможение.
Теперь, если в момент приближения скорости к MIN_SPEAD снова включить ENABLE, то двигатель будет крутиться со скоростью MIN_SPEAD. (Пока не наберет заданное количество импульсов или до перезагрузки, если бесконечное движение) Команда ENABLE уже ни на что не влияет.
MIN_SPEAD помогла. поставил 300Гц. При 200Гц при старте слышен резонанс и есть пропуск шагов.

[Newcomer]

По серво: Нагрузил выход ПЛК резистором 1 кОм, форма импульсов улучшилась радикально.

А раньше как было ?

Я схему подключения для ШД в посте #358 приводил. Для твоего ProNet подключение надо делать аналогично.

Кстати, как ты драйвер ШД к ПЛК110 подключил ?

[dima64]

Так же, как и ты. Только без резисторов. Возможно управление 24В.
На серво подтянул +24 к DO.