В ПЛК110 М02 есть 4 быстрых выхода, с помощью которых можно управлять шаговыми двигателями и серво-системами.
Сам инструментарий для создания "быстрых" программ на текущий момент широкой публике не доступен и обсуждается в теме Программирование ПЛК110 М02 для задач реального времени
Я записался на beta тестирование и мне удалось сделать PRU программу, которая выдаёт указанное количество импульсов на быстрый 3-ий выход.
Должно получиться управление четыремя ШД (одновременно только 2). Один ШД на выходы 1 или 2, второй -- на выходы 3 или 4.
Сама тема "использования PRU" программ пока под вопросом -- ОВЕН пока никак не обозначили свою позицию.
Тем не менее, можно надеяться, что PRU0.prg будет работать и в будущих версиях прошивки ПЛК110.
Внимание, для работы нужно подключать библиотеку pruAccessLib.lib, которую берут тут http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post180471
2016-12-19: Доступно обновление Hardella IDE 1.6.0: https://hardella.com/blog.
* Блок управления ШД встроен в стандартную библиотеку, пример входит в базовую поставку
2016-10-02: 12-ая версия pru_stepper_v12.zip
* Поправлен цикл задержки. Частота на выходе должна лучше соответствовать уставке.
* "decel_ramp>0 AND enable=false" баг исправлен
2016-10-02: 10-ая версия pru_stepper_v10.zip
* Уж теперь-то 2 ШД должны заработать. Помним, что одновременно могут работать следующие комбинации выходов: 1 и 3, 1 и 4, 2 и 3, 2 и 4.
* За частоту PRU взята 200MHz (совпадает с тестами dima64)
* Убран выходной параметр "READY". Вместо него стоит проверять STATE=STOP_STEPPER.
* Добавлен выходной параметр "CURRENT_SPEED : REAL"
* Изменён тип параметра "STATE" на enum PRU_STEPPER_STATE
* Баг: при ненулевом decel_ramp enable=false не останавливает генерацию
Демонстрация "разгона ПЛК110 М02 до 2МГц": http://recordit.co/XLaOe3LOYE (то же самое в виде анимированного gif: http://g.recordit.co/XLaOe3LOYE.gif )
2016-09-30: 8-ая версия pru_pulse_v8.zip
* Добавлен выходной параметр "количество сгенерированных импульсов"
* За частоту PRU теперь берётся 228МГц, а не 150МГц
2016-09-30: 7-ая версия pru_pulse_v7.zip
* Добавлен параметр "минимальная скорость"
* Параметр OUT_NUM теперь должен работать по-настоящему. Т.е. выбирать номер выхода. Тем не менее, для разных выходов лучше использовать разные экземпляры ФБ PRU_STEPPER.
2016-09-30: 6-ая версия pru_pulse_v6.zip
* не работает
2016-09-29: 5-ая версия pru_pulse_v5.zip
* Исправлено поведение при quantity=0, 1 (т.е. выдаётся 0 и 1 импульс)
* PRU1.prg подхватится, но работать не будет
2016-09-26: 4-ая версия pru_pulse_v4.zip
* Реализован разгон-торможение
* Реализован режим "выдачи нужного количества импульсов без разгона/торможения"
* Реализован "внезапный останов" (включается торможение с текущей позиции)
ШД управляется следующим блоком (pru_stepper.lib):
Код:
FUNCTION_BLOCK PRU_STEPPER
VAR_INPUT
ENABLE: BOOL;
MIN_SPEED: REAL; (* Гц *)
MAX_SPEED: REAL; (* Гц *)
QUANTITY: DWORD; (* количество импульсов *)
ACCEL_RAMP: REAL; (* Гц/сек, положительное. Например, 10000Гц/20сек == 500Гц/сек *)
DECEL_RAMP: REAL; (* Гц/сек, положительное. Например, 10000Гц/10сек == 1000Гц/сек *)
OUT_NUM: BYTE; (* 1, 2, 3 или 4 *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
STATE : PRU_STEPPER_STATE; (* INIT -> ACCEL -> RUN -> DECEL -> STOP *)
CURRENT_SPEED: REAL;
PULSES_GENERATED: DWORD;
END_VAR
VAR
TMP: DWORD;
pru_num : BYTE;
bit_num : BYTE;
END_VAR
TYPE PRU_STEPPER_STATE : (
INIT_STEPPER, (* STEPPER is waiting for new configuration and activation ENABLE=TRUE signal *)
ACCEL_STEPPER, (* STEPPER is accelerating *)
RUN_STEPPER, (* STEPPER is moving at MAX_SPEED *)
DECEL_STEPPER, (* STEPPER is decelerating *)
STOP_STEPPER (* STEPPER is stopped and it is waiting for ENABLE=FALSE to switch to INIT state *)
);
END_TYPE
max_speed/quantity/accel_ramp/decel_ramp можно менять только в состоянии INIT. Т.е. менять на ходу параметры нельзя.
ENABLE можно выключать в любое время (будет плавный останов, если исходно был плавный запуск).
Для экстренного останова сначала перевести decel_ramp в 0, а потом уже передавать ENABLE=FALSE -- будет просто останов, без плавного торможения.
Если ACCEL_RAMP равно нулю, то ускорения/замедления не происходит, а просто генерируются QUANTITY импульсов с частотой MAX_SPEED
Если QUANTITY равно -1 (16#ffffffff), то генерируется бесконечное количество импульсов. Генератор работает до перевода ENABLE в false.
До 100кГц должно работать с запасом.
Для использования, нужно залить файлы PRU0.prg/PRU1.prg в контроллер и перезагузить его.
При использовании PRU0.prg/PRU1.prg напрямую работать с fast output 3, 4 не получится. При использовании PRU1.prg выходы 1 и 2 будут доступны только через программу ШД.
Вот несколько графиков, на которых отображена работа библиотеки:
move_100_50_60.png
10pulses_1000_500_60.png
Лицензия: Apache License 2.0
Тестирование выполнялось как на эмуляторе сопроцессора (графики выше получены с эмулятора), так и на реальном сервоприводе.
Сообщение от Newcomer
Ответить с цитированием
