Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Newcomer]

Товарищи, а не кажется ли Вам, что подход к управлению движением в виде 1 ФБ "сделай всё" в корне не верен?
ИМХО, правильнее было бы разделить задачу на:
1. Вычисление кривой движения (делает основной цикл ПЛК)
2. Деление кривой на N отрезков (опять же основной цикл)
3. Выдача импульсов по отрезкам силами PRU

Проводить сложные вычисления с плавающей точкой (или её эмуляциями) внутри PRU - это много лишнего кода и времени.
Код генератор N импульсов с M периодом и подгрузкой нового отрезка по мере выполнения - гораздо проще и гибче.

А Владимир Ситников все уже сделал, быстро и качественно. Зачем в основной программе делать первые два пункта ума не приложу. Чем такое предлагать вы бы лучше оказали Владимиру Ситникову системную поддержку чтобы он мог двигаться дальше. Вот что от вас давно ждут.

[dima64]

ПЛК110-24.32.К.М, Binary VERSION 0.3.53, pru_pulse_v4.zip.
Подключил ШД FL57ST + драйвер SMSD-4.2 (http://electroprivod.ru/st_motor.htm, http://electroprivod.ru/smsd-42.htm ). При ACC и DEC=0 ШД четко отрабатывает заданное кол-во шагов. При ACC, DEC не равным 0 возникают резонансные частоты и пропуски шагов и ШД не отрабатывает заданное число шагов. (см. видео https://yadi.sk/i/dKvU2yjdvsaAv,
https://yadi.sk/i/eqM_tJNmvsaAp). Резонанс возникает в начале разгона и в конце торможения, т. е. на маленьких частотах. Далее. При QUANTITY=0 и MAX_SPEED=0 или > 25 при подаче команды ENABLE ШД делает один шаг. При QUANTITY=0 и MAX_SPEED=от 1 до 25 при подаче команды ENABLE ШД делает два шага.
При заливке в ПЛК PRU0.prg перестают работать первые 4 входа, при удалении PRU0.prg входа работают нормально.
IN.JPG
Еще 2 видео, видно потерю шагов. https://yadi.sk/i/DdQkzzG3vshXD, https://yadi.sk/i/zSCk7rURvshZT.

[Newcomer]

Вы ничего не написали про значения ускорения. Какие значения задавали, пробовали менять ?

До какой максимальной частоты удается разогнать ШД ?

Резонансные явления должен давить драйвер ШД. Значит драйвер плохой.

[Владимир Ситников]

Резонансные явления должен давить драйвер ШД. Значит драйвер плохой.

Нее. Скорее всего, это решится добавлением параметра стартовой скорости.

По крайней мере, в теории все пишут, что 200Гц для ШД это неудобная частота и как правило проблему решают просто стартом с большей частоты.

[Newcomer]

Нее. Скорее всего, это решится добавлением параметра стартовой скорости.

По крайней мере, в теории все пишут, что 200Гц для ШД это неудобная частота и как правило проблему решают просто стартом с большей частоты.

Обратите внимание на фразу Компенсация резонанса. Все качественные драйвера это делают. Если задать большую стартовую скорость, то ШД может вообще не стартовать.

[dima64]

Ускорения ставил разные, результат один. Все это происходит в самом начале разгона и в конце торможения.

[Newcomer]

Ускорения ставил разные, результат один. Все это происходит в самом начале разгона и в конце торможения.

А заданное количество импульсов ШД правильно отрабатывает ? Запомните положение вала ШД, задайте такое количество импульсов чтобы вал сделал 100 оборотов (это 20 000 импульсов, если нет дробления шага) и посмотрите положение вала. Дробление шага пробовали делать ?

[dima64]

Без разгона и торможения отрабатывает правильно и 100 и 1000 об.
Владимир, что можете сказать по поводу: При заливке в ПЛК PRU0.prg перестают работать первые 4 входа (все время включены), при удалении PRU0.prg входа работают нормально.
IN.JPG

[Newcomer]

Без разгона и торможения отрабатывает правильно и 100 и 1000 об.

А частота максимальная при этом какая была ? 10 кГц задавали ?

[dima64]

Максимум 1100, потом срывается. Без дробления.