Можно по-подробнее про "задачу позиционирования"?
В чём именно задача?
Стандартная задача по перемещению механизма из текущей позиции в заданную с необходимой скоростью (без интерполяции (связи) с другими осями). Так же необходима оцифровка оси позиционирования (привязка перемещаемого механизма к базе),для чего используется перемещение с фиксированной скоростью с определением положения по фронту сигнала конечного выключателя или нулевой метки (Z) датчика положения.
Так
есть же блок ШД с разгоном-торможением. Пробовали?
Или проект уже сделан/сдан?