Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Newcomer]

Товарищи, а не кажется ли Вам, что подход к управлению движением в виде 1 ФБ "сделай всё" в корне не верен?
ИМХО, правильнее было бы разделить задачу на:
1. Вычисление кривой движения (делает основной цикл ПЛК)
2. Деление кривой на N отрезков (опять же основной цикл)
3. Выдача импульсов по отрезкам силами PRU

Проводить сложные вычисления с плавающей точкой (или её эмуляциями) внутри PRU - это много лишнего кода и времени.
Код генератор N импульсов с M периодом и подгрузкой нового отрезка по мере выполнения - гораздо проще и гибче.

А Владимир Ситников все уже сделал, быстро и качественно. Зачем в основной программе делать первые два пункта ума не приложу. Чем такое предлагать вы бы лучше оказали Владимиру Ситникову системную поддержку чтобы он мог двигаться дальше. Вот что от вас давно ждут.