Через Hardella можно задействовать DI1..DI4Сообщение от Дмитрий520
DI3, DI4 должны работать. Например, так, как в примере про энкодер
Должно останавливаться с учётом decel_ramp.
Если перевод enable:=false не останавливает, то показывайте код (и рассказывайте какую версию Hardella используете).
Что имеется ввиду под словами "в обычном режиме"?
Вы хотите запитать 2 ШД?Отличная новость. Ждемс.
Пробовали один в PRU0, второй в PRU1?
Один блок PRU_STEPPER без проблем помещается в одно ядро, поэтому непонятно зачем вы пытаетесь "поместить два блока в одно ядро".
Т.е. берите стандартный пример "step motors", там программа, которая управляет двумя ШД. Чем она не подошла?
Сделал использование вспомогательной памяти, регистры теперь не заканчиваются, но это всё равно не решает проблему "размещения двух ШД блоков в одном ядре".Отличная новость. Ждемс.
Если размещать 2 блока в одном ядре, то примерно 12-15 переменных не помещаются в регистры, и размер кода получается 1060 команд т.к. добавляется довольно много команд по передаче данных между регистрами и памятью. А памяти у каждого ядра всего на 1024 команды.
Да, 1060 и 1024 это не так далеко, и, возможно, если объединить какие-нибудь переменные (например, сделать accel_ramp всегда равным decel_ramp), то может и получиться ужать два блока в 1024 команды. Но какой смысл? Можно же просто выполнять один ШД в одном ядре, а второй во втором.
Команд работы со стеком нет, но, "прятать" регистры -- не проблема. Проблема, что кода получается много. Например, если объявить (и вызвать) два ФБ PRU_STEPPER, то размер программы увеличивается более чем в два раза (по отношению к одному блоку).
Компилировать блок 1 раз и переиспользовать, конечно, можно, но:
1) Два ШД можно сделать и на существующем механизме
2) Подобная доработка компилятора может занять сравнимое время с разработкой механизма, когда часть программы выполняется в PRU, а часть в основной программе. При этом, у варианта "часть программы в основной КДС" преимущество в том, что в КДС программе более точные вычисления (FLOAT/REAL и т.п.), а в PRU только целочисленная арифметика.
Двумя ШД я управляю без проблем. Мне надо управлять тремя ШД.
Что-то мне не понятна ситуация с ФБ. Если создаются 2 экземпляра ФБ, то это не должно привести к двойному увеличению памяти программы, т.к. ФБ один и это его код занимает память. Ведь в том то и смысл использование ФБ. Памяти данных для двух экземпляров ФБ действительно понадобится в два раза больше. Если сохранять регистры после отработки экземпляра ФБ, то проблем с нехваткой регистров не должно быть.
Последний раз редактировалось IVM; 28.01.2018 в 14:28.
Владимир, что мешает PRU циклически исполнять один и тот же код с двумя разными наборами данных ?
Последовательность действий такая:
1) загружаем в регистры первый набор данных;
2) исполняем код;
3) сохраняем регистры в ОЗУ;
4) загружаем в регистры второй набор данных;
5) исполняем код;
6) сохраняем регистры в ОЗУ.
Далее по кругу.
Ясно.
Сейчас при компиляции Hardella подставляет всё-всё содержимое всех вложенных ФБ в финальную программу. Это упрощает компиляцию, т.к. в программе, где всё подставлено остаются лишь арифметико-логические операции и условные переходы.
То о чем я писал в предыдущем посте сделать можно ?
Тут 2 варианта:
1) Я могу выкатить версию, которая по-прежнему объединяет все ФБ в одну программу, но которая использует память при нехватке регистров.
Тогда вы сможете поправить ФБ PRU_STEPPER так, чтобы этот блок вызывался в разных PRU циклах на разных данных.
Т.е. примерно так:
Т.е. запоминать состояние нужно будет вручную, в специально подготовленных переменныхКод:vars stepper: PRU_STEPPER; current: BOOL; quantity1, accel1, decel1, ...: ...; (* данные для 1-го ШД *) quantity2, accel2, decel2, ...: ...; (* данные для 2-го ШД *) код: if current THEN stepper.quantity := quantity1; stepper.accel := accel1; ... ELSE stepper.quantity := quantity2; stepper.accel := accel2; ... end_if; stepper(); (* обрабатываем данные *) if current THEN quantity1 := stepper.quantity; (* запоминаем состояние ФБ, чтобы переиспользовать через цикл *) end if;
2) Делать поддержку "переиспользования кода ФБ" в самом компиляторе Hardella непросто, т.к. в системе команд PRU "обращение к памяти" может выполняться либо по абсолютному адресу (не подходит, т.к. нам нужно более одного экземпляра ФБ), либо через регистр R0. Вызов процедур -- значит нужен стек, и для обращения к стеку снова придётся использовать этот самый R0. Т.е. нужно продумывать жонглирование регистрами. На первый взгляд, это непростая задача.
Возможно, проще придумать и реализовать работу с массивами, и вынести математическую часть в КДС-код. PRU код станет меньше, точность вычислений повысится, и заодно появится возможность менять параметры хода на ходу.
Так памяти программ для для двух ФБ не хватает.
Так это будет один экземпляр, и один вызов. Просто перед вызовом нужно полностью заменить его состояние значениями из вспомогательных переменных.
Для вспомогательных переменных то же память данных нужна, которой может не хватить.
Последний раз редактировалось IVM; 28.01.2018 в 18:49.
Ваши права
Ответить с цитированием