Hardella IDE

[Владимир Ситников]

наверное в первом случае просто присваиваете одной переменной выход ПОУ, а во втором выполняете ПОУ

Да, верно. Переменные обновляются только после вызова. Сами по себе, разумеется, не обновляются.

Т.е. такой вариант должен работать:

ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer(
...
);
Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position;

[Newcomer]

Получается в первом случае обмена с PRU0 нет поэтому состояние position и не меняется.

[Newcomer]

Да, верно. Переменные обновляются только после вызова. Сами по себе, разумеется, не обновляются.

Т.е. такой вариант должен работать:

ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer(
...
);
Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_EN COER_COUNTER_Enc_Position;

Владимир, а у меня та же самая история ?

Так не работает.

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer(
STEPPER2_Enc_PRU0_dir := TRUE,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_accel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_decel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_max_speed := 20000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_min_speed := 0,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_quantity := 16#FFFFFFFF,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_enable := TRUE
);
ENC := SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER2_Enc_PRU 0_encoder_position;


Если сделать так, то энкодер будет опрашиваться ?

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer(
STEPPER2_Enc_PRU0_dir := TRUE,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_accel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_decel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_max_speed := 20000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_min_speed := 0,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_quantity := 16#FFFFFFFF,
STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position => ENC,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_enable := TRUE
);

[Владимир Ситников]

Если сделать так, то энкодер будет опрашиваться ?

По-моему, это эквивалентные варианты записи и работать они должны одинаково.

Если работают по-разному, значит я чего-то не понимаю в ST (что не исключено).

[Newcomer]

А разве у Sulfur не та же самая проблема была что и у меня ?

Ведь PRU-программа работает автономно, ее не обязательно постоянно вызывать.

Если так обратиться, то можно получить текущее значение Position

Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_EN COER_COUNTER_Enc_Position;

Почему же это не работает ?

[Владимир Ситников]

А разве у Sulfur не та же самая проблема была что и у меня ?

Ведь PRU-программа работает автономно, ее не обязательно вызывать.

Если так обратиться, то можно получить текущее значение Position

Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_EN COER_COUNTER_Enc_Position;

Почему же это не работает ?

Ещё раз: вызов ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer() осуществляет обмен данными.
Если не вызывать, то никаого обмена не будет, и никакие переменные обновляться не будут.

Если просто читать ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_ COUNTER_Enc_Position и ничего больше не делать, то значение будет одним и тем же.

Тем не менее, в сообщении 485 код похож на правильный:

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer(
  STEPPER2_Enc_PRU0_dir := TRUE,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_accel_ramp := 2000,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_decel_ramp := 2000,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_max_speed := 20000,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_min_speed := 0,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_quantity := 16#FFFFFFFF,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_enable :=  TRUE
);

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
  STEPPER1_PRU1_dir := TRUE,
  STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 10,
  STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 10,
  STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 300,
  STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
  STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 100000,
 STEPPER1_PRU1_stepper_enable :=  TRUE
);

ENC := SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position;

Т.е. сначала Pru0MemoryTransfer, затем чтение STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position. Выглядит верно.

[Sulfur]

Да, верно. Переменные обновляются только после вызова. Сами по себе, разумеется, не обновляются.

Т.е. такой вариант должен работать:

ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer(
...
);
Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position;

Насколько я понял, нужно в начале цикла ПЛЦ_ПРГ сделать вызов ПРУ-ПОУ (ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer в моем случае) с пустыми параметрами, и после этого должно заработать непосредственное обращение к любой переменной ПРУ-ПОУ?

В принципе, то, как сейчас работает устраивает. Однако для большей понятности программы (в первую очередь для себя, ибо "с памятью моей что-то стало") хотелось бы иметь возможность обращаться к нужным переменным обмена из любого места ПЛЦ-ПРГ.

[Newcomer]

Вариант 1

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer(
STEPPER2_Enc_PRU0_dir := TRUE,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_accel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_decel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_max_speed := 20000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_min_speed := 0,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_quantity := 16#FFFFFFFF,
STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position => ENC,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_enable := TRUE
);

Вариант 2

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer(
STEPPER2_Enc_PRU0_dir := TRUE,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_accel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_decel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_max_speed := 20000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_min_speed := 0,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_quantity := 16#FFFFFFFF,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_enable := TRUE
);

ENC := SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER2_Enc_PRU 0_encoder_position;


Оба варианта кода правильные ?

[Владимир Ситников]

Насколько я понял, нужно в начале цикла ПЛЦ_ПРГ сделать вызов ПРУ-ПОУ (ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer в моем случае) с пустыми параметрами, и после этого должно заработать непосредственное обращение к любой переменной ПРУ-ПОУ?

Да, можно так.

В принципе, то, как сейчас работает устраивает. Однако для большей понятности программы (в первую очередь для себя, ибо "с памятью моей что-то стало") хотелось бы иметь возможность обращаться к нужным переменным обмена из любого места ПЛЦ-ПРГ.

Как вариант, можно добавить в начало и в конец вызовы MemoryTransfer без параметров (как бы для чтения и для записи).
А между делом (в любом месте программы обращаться к ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_ COUNTER_Enc_Position и подобным)

Так устраивает? Или я чего-то не понял?

[Владимир Ситников]

Оба варианта кода правильные ?

Да, оба варианта правильные, как я и говорил в 509