Основой цикл такой:
13-51[0] - 34 (концевик 19)
13-52[0] - 23 (реверс)
13-51[1] - 33 (концевик 18)
13-52[1] - 22 (работа вперед)
Обвяжите пуском и остановом цикла по нужному сигналу (сигналам).