В общем сделал так.
В контроллере читаю переменной типа REAL (чтение Модбас настроено через конфигуратор ПЛК). В ТРМ138 есть переменные типа Float, идут две подряд, 16 битные. Читаю по адресу расположения первой из них. Функция 0х03.