Т.е. у Вас на вход ПИД подается значение от 0 до 250, а снимаются от 10 до 90?
Если так, то судя по графикам Вам надо сначала поставить интегральную в 10000, а пропорциональную в 0,3 и посмотреть, не сорвутся ли колебания. Поднимать пропорциональную выше 0,6 я не стал бы.